3D手眼标定本质及应用
3D手眼标定全面解析
一、标定本质深度剖析
眼在手中（Eye-in-Hand）
结构特点：相机固定在机器人末端执行器上
核心关系：
Tbaseobj=Tbasetool⋅Ttoolcam⋅Tcamobj T_{base}^{obj} = T_{base}^{tool} \cdot T_{tool}^{cam} \cdot
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