数学基础---刚体变换（旋转矩阵与平移矩阵）
在计算机视觉、机器人学、图形学等领域，刚体变换（即不改变物体形状和大小的变换）是描述物体运动或坐标转换的核心工具。旋转矩阵与平移矩阵作为刚体变换的基础组件，分别负责描述“旋转”与“平移”这两种基本运动，其理论严谨性和工程实用性贯穿多个学科。
一、刚体变换的本质与分类刚体变换的核心是保持物体上任意两点的距离和夹角不变，
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