论文笔记(四十七)Diffusion policy: Visuomotor policy learning via action diffusion (上)
Diffusion policy: Visuomotor policy learning via action diffusion(上)
文章概括
摘要
1. 介绍
2. 扩散策略的公式化
2.1 去噪扩散概率模型
2.2 DDPM 训练
2.3 用于视觉运动策略学习的扩散模型
3 关键设计决策
3.1 网络架构选项
3.2 视觉编码器
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