多机编队——（6）解决机器人跟踪过程中mpc控制转圈问题
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问题描述
一、MPC控制
二、传入角度处理
问题描述机器人再跟踪轨迹过程中，有时会突然出现原地转圈跟踪的现象，如视频所示：
机器人原地转圈问题
一、MPC控制先简单梳理下，之前写的mpc跟踪代码： 简单来说，fast_planner生成期望轨迹点，odom里程计得到
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1五种交互方式1.1第一种交互就是在PS 端口开一个GP接口，去控制Bram，然后PL 读Bram中的数据。
PS端控制PL端方式:PS端作为主机通过写寄存器控制PL端
适用场景:少量数据传输（如ADC采样速率、以太网速率等寄存器配置）
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BRAM交互方案:PS通
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代码参考：
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机构：1The Univer
